Sí, Rainbow Bridge tiene pasarelas peatonales tanto en el lado norte como en el sur de la plataforma inferior. La Ruta Norte ofrece vistas del puerto interior y el paisaje urbano de Tokio, mientras que la Ruta Sur ofrece vistas a la bahía de Tokio y al océano. Recorrer los 795 metros a pie lleva aproximadamente entre 20 y 30 minutos en un sentido. Sin embargo, los pasillos tienen horarios de funcionamiento restringidos y cierran por la tarde, normalmente al atardecer. El acceso también se cierra durante vientos fuertes o mal tiempo por razones de seguridad.
